Polityk, publicysta, działacz harcerski, porucznik piechoty Wojska Polskiego,
Jeden z przywódców Polskiej Partii Socjalistycznej w kraju i na emigracji, poseł na Sejm II i III kadencji w II RP.
W 1903 r. rodzina Ciołkoszów przeprowadziła się z Krakowa do Tarnowa, tamże A. Ciołkosz został członkiem I Drużyny Skautowej im. Zawiszy Czarnego, a następnie sam utworzył I Drużynę Harcerską w Zakopanem.
Po ukończeniu gimnazjum studiował prawo w Uniwersytecie Jagiellońskim. Pierwsze lata I wojny światowej spędził z rodziną w Wiedniu, gdzie współtworzył Drużynę Harcerską im. Jana Sobieskiego. We wrześniu 1918 r. wraz ze starszymi harcerzami powołał Pogotowie Narodowe. W październiku tego roku Pogotowie, współpracując z Polską Organizacją Wojskową, brało udział w rozbrajaniu w Tarnowie posterunków wojska austriackiego. Ciołkosz wziął także udział w walkach o Lwów w listopadzie 1918 r. W roku 1919 r. współuczestniczył w budowie harcerstwa na Warmii i Mazurach, jako komendant Naczelnej Komendy Organizacji Harcerskiej na te tereny.
Był uczestnikiem wojny polsko-bolszewickiej w 1920 r., walczył w bitwach o Wilno, Grodno i Warszawę.
W 1921 r. brał udział w III Powstaniu Śląskim, m.in. w bojach o Górę Św. Anny.
Po zakończeniu walk ukończył przerwane studia na Uniwersytecie Jagiellońskim oraz krakowską Szkołę Nauk Politycznych.
W 1921 r. wstąpił do Polskiej Partii Socjalistycznej. Był członkiem Sekcji Akademickiej Polskiej Partii Socjalistycznej i Niezależnej Młodzieży Socjalistycznej.
Należał do założycieli Wolnego Harcerstwa (1921).
W roku 1928 wszedł do Sejmu RP. W kolejnych wyborach w 1930 r. także uzyskał mandat posła, jednak lista Centrolewu, z której startował, została unieważniona.
Za działalność przeciw sanacji został w tym samym roku aresztowany. Sądzony w procesie brzeskim w 1932 r. otrzymał wyrok trzech lat, które spędził w więzieniach w Krakowie, Tarnowie i Wiśniczu.
W latach 1931-1939 był członkiem Rady Naczelnej i Centralnego Komitetu Wykonawczego PPS.
Po wybuchu II wojny światowej wraz z rodziną przedostał się przez Rumunię do Paryża, a następnie Londynu.
Na emigracji objął funkcję sekretarza Komitetu Zagranicznego PPS. Od 1940 r. był członkiem Rady Narodowej, a od 1941 wchodził w skład Komitetu Ministrów do Spraw Kraju.
W latach 1947-1957 był przewodniczącym PPS w Wielkiej Brytanii. W 1959 r. został przewodniczącym Rady Centralnej PPS. W 1960 r. usunięty z PPS. Od 1964 r. ponownie przewodniczący PPS. W 1967 r. wybrany prezesem Centralnego Komitetu PPS.
W latach 1949-1954 członek Rady Politycznej, a od 1954 członek Egzekutywy Zjednoczenia Narodowego (1956-1959 i 1963-1966 jej przewodniczący).
Był przedstawicielem polskiej emigracji w Zgromadzenia Europejskich Narodów Ujarzmionych (ACEN).
Aktywny na polu publicystyki społeczno-politycznej oraz pisarstwa historycznego. W latach 1950-1959 redaktor „Robotnika”.
W roku 1966 z jego inicjatywy miał miejsce Światowy Zjazd Polski Walczącej.
Za swą działalność publicystyczną otrzymał m. in. nagrodę Związku Pisarzy Polskich na Obczyźnie (Londyn 1978).
