Dzieciństwo i młodość spędziła w Warszawie. W1920 r., po ukończeniu studiów i ślubie zamieszkała w Krakowie gdzie kancelarię adwokacką prowadził jej mąż Emil Steinsberg. W 1931 r. została jedną z pierwszych w Polsce kobiet adwokatów. Należała do Zrzeszenia Prawników Socjalistów, była członkinią PPS. W 1936 r. broniła robotników krakowskiej fabryki Semperit, oskarżonych o udział w zamieszkach.
W czasie wojnyj była w konspiracji, współpracowała z Józefem Cyrankiewiczem, współredagowała podziemny biuletyn „Wolność”. Od 1941 r. ukrywała się w Warszawie i pracowała w Radzie Pomocy Żydom Żegota.
Po wojnie pracowała w Biurze Prawnym Prezydium Rady Ministrów. Od 1955 r. należała do PZPR. W 1955 r. wraz z Władysławem Winawerem reprezentowała Kazimierza Moczarskiego, późniejszego autora Rozmów z katem. Reprezentowała także innych oficerów Armii Krajowej i pracowników Delegatury Rządu skazanych pod fałszywymi zarzutami. Wrażenia z tamtych procesów spisała w kronice Widziane z ławy obrończej wydanej przez Instytut Literacki.
Od 1955 r. do 1962 r. była członkinią Klubu Krzywego Koła. Broniła w procesach sądzonych członków Klubu – Hannę Rewską i Annę Rudzińską. Po rozwiązaniu Klubu współpracowała z Janem Józefem Lipskim i Janem Olszewskim. Broniła m.in. Jacka Kuronia i Karola Modzelewskiego w 1965 r.. Występowała w obronie oskarżanych o publikowanie w wydawnictwach emigracyjnych, m.in. Januarego Grzędzińskiego i Jana Nepomucena Millera. Udzielała porad prawnych studentom angażującym się w akcje protestu na Uniwersytecie Warszawskim, m.in. Adamowi Michnikowi. Od 1967 r. była prześladowana przez Służbę Bezpieczeństwa. W kwietniu 1970 Ministerstwo Sprawiedliwości uniemożliwiło jej wykonywanie zawodu i odesłało na emeryturę.
Prawdopodobnie była autorką opublikowanego w Paryżu w 1972 r. instruktażu zachowania na wypadek aresztowania i śledztwa. Inwigilowana przez SB, miała założony podsłuch w swoim mieszkaniu. W 1975 r. należała do inicjatorów Listu 59, przeciwko projektowi zmian w Konstytucji PRL. Podpisała tzw. List 14 sprzeciwiający się umieszczeniu w konstytucji zapisu o przyjaźni z ZSRR]. W czerwcu 1976 sygnowała list solidaryzujący się z robotnikami represjonowanymi w Radomiu i Ursusie. Była członkinią założycielką Komitetu Obrony Robotników. Odegrała istotną rolę w nadaniu odpowiedniej formuły prawnej KOR-u, utrudniającej władzom represje. W jej mieszkaniu zbierała się komisja redakcyjna KSS „KOR”, przygotowująca teksty oświadczeń komitetu. Blisko współpracowała również z Biurem Interwencyjnym KSS „KOR”.
W 1980 r. sygnowała – wraz z Ludwikiem Cohnem, Edwardem Lipińskim i Zbigniewem Romaszewskim – „Raport Madrycki o przestrzeganiu praw człowieka i obywatela w Polsce”. W grudniu 1980 r. należała do inicjatorów Komitetu Obrony Więzionych za Przekonania powołanego przy władzach krajowych NSZZ „Solidarność”, a także do twórców Stowarzyszenia „Patronat”. W 1983 r. rozesłała do niektórych czasopism oraz opublikowała w podziemiu pod własnym nazwiskiem broszurę „Proces KSS KOR: refleksje i analogie”. W 1984 r. uczestniczyła w odbywanych pod protekcją Episkopatu Polski rozmowach na temat warunków uwolnienia więźniów politycznych.
W 1983 r. opublikowała w „Zeszytach Historycznych” artykuł o działaniach i postawach sędziów orzekających w procesach politycznych okresu stalinowskiego. Na krótko przed śmiercią zaangażowała się w próbę reaktywacji Polskiej Partii Socjalistycznej.
Przetłumaczyła m.in. Smutek tropików i Totemizm Claude’a Lévi-Straussa.
Jest pochowana na warszawskim cmentarzu ewangelicko-reformowanym.
